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UR機(jī)器人關(guān)鍵的6大系統(tǒng)技術(shù)解說(shuō)

來(lái)源：中關(guān)村在線　2022-12-19 18:49:05

一、機(jī)器人基本系統(tǒng)構(gòu)成

一般工業(yè)機(jī)器人由3大部份6個(gè)子系統(tǒng)組合而成,UR機(jī)器人(Universal Robots)也不例外。

【資料圖】

3大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。

6個(gè)子系統(tǒng)可分為機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機(jī)器人環(huán)境智能交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和自動(dòng)控制系統(tǒng)。

以下,我們?cè)敿?xì)給大家介紹以下UR機(jī)器人的6個(gè)子系統(tǒng):

圖源UR機(jī)器人官網(wǎng)

二、UR機(jī)器人6大子系統(tǒng)

1、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)

機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機(jī)座、手臂、終端操作器三大部份組合而成,每個(gè)大件都是有若干自由度的機(jī)械系統(tǒng)。比如UR機(jī)械手臂,是由上臂、下臂和手腕組合而成。終端操作器是可以直接裝在手腕上的一個(gè)關(guān)鍵部件,它可以是二手指或多手指的手抓,還可以是噴槍、焊具等作業(yè)工具。

2、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

要使機(jī)器人運(yùn)作起來(lái),需要在各個(gè)關(guān)節(jié)即每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度上安置傳動(dòng)裝置,這就是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以是液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電動(dòng)傳動(dòng)、或者把它們結(jié)合起來(lái)應(yīng)用綜合系統(tǒng),可以是直接驅(qū)動(dòng)或者通過(guò)同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行間接傳動(dòng)。

3、智能感知系統(tǒng)

由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成,用于獲取內(nèi)部和外部環(huán)境因素狀態(tài)下有價(jià)值的數(shù)據(jù)。智能傳感器技術(shù)的使用提升了機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性能、適用性和自動(dòng)化的水準(zhǔn)。人類的感受系統(tǒng)對(duì)感知外部世界信息是極其靈巧的,但是,對(duì)于有些特別的數(shù)據(jù),傳感器比人類的感受系統(tǒng)更高效。

4、機(jī)器人環(huán)境交換系統(tǒng)

是當(dāng)代工業(yè)機(jī)器人與外部環(huán)境因素中的機(jī)械設(shè)備交換聯(lián)絡(luò)和協(xié)調(diào)統(tǒng)一系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人與外部設(shè)備集成為一個(gè)功能單元,如生產(chǎn)加工單元、激光焊接單元、裝配單元等。當(dāng)然了,也可以作為幾臺(tái)機(jī)器人、幾臺(tái)機(jī)床或設(shè)備、多個(gè)零件存儲(chǔ)裝置等集成為一個(gè)去執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元。

5、人機(jī)交換系統(tǒng)

人機(jī)交換系統(tǒng)是作業(yè)人員與機(jī)器人控制并與機(jī)器人關(guān)聯(lián)的裝置,比如說(shuō),計(jì)算機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)終端,控制指令面板,數(shù)據(jù)顯示面板,預(yù)警信號(hào)報(bào)警系統(tǒng)等。此系統(tǒng)可分為兩個(gè)大類:控制指令給定裝置和數(shù)據(jù)顯示裝置。

6、機(jī)器人控制系統(tǒng)

機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的大腦,是影響機(jī)器人性能和質(zhì)量的重要因素?？刂葡到y(tǒng)的工作任務(wù)是依據(jù)機(jī)器人的工作指令程序以及傳感器反饋過(guò)來(lái)的信號(hào)支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)來(lái)完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。倘若工業(yè)機(jī)器人不具有反饋機(jī)制特征,則是開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng);若具有反饋機(jī)制特征,則是閉環(huán)控制系統(tǒng)。按照控制原理,控制系統(tǒng)可以分為程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)。按照操控運(yùn)行的形式,控制系統(tǒng)可以分為點(diǎn)位控制與軌跡控制。點(diǎn)位型只操控執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位,比較適用于機(jī)床上下料、激光點(diǎn)焊與一般運(yùn)輸、裝卸搬運(yùn)等工作;持續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡型可操控執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給出運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng),比較適用于連續(xù)焊接和涂裝等工作。

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